[디지털투데이 AI리포터] 기어 없이 로프만으로 움직이는 로봇견이 등장했다.

다양한 로봇과 기기를 직접 제작하는 유튜버 '아에드 무사'(Aaed Musa)가 개발한 '카라'(CARA, Capstans Are Really Awesome)는 전통적인 기어 대신 로프를 활용해 동력을 전달하는 독창적인 방식으로 주목받고 있다. 25일(현지시간) 온라인 매체 기가진은 무사가 이 프로젝트를 위해 약 1년간 연구를 거듭해 왔다고 전했다.

기존의 기어 기반 시스템과 달리, 카라는 캐프스탄 드라이브를 적용해 드럼에 로프를 감아 동력을 전달한다. 이를 통해 정밀한 움직임을 구현하면서도 기어의 소음을 줄이고 비용을 낮췄다. 무사는 카라의 다리를 5개 바를 활용한 설계로 제작했으며, 대형 드론용 모터인 Eagle Power 90 KV와 Odrive S1 FOC 모터 제어를 활용해 위치·속도·토크 제어 기능을 갖춘 액추에이터로 변환했다.

카라의 제어는 PJRC Teensy 4.1 마이크로컨트롤러가 담당하며, RC 리모컨을 통해 조작할 수 있다. 외관은 간단한 디자인과 3D 프린팅 부품으로 구성돼 조립과 수리가 용이하며, 폴리우레탄계 열가소성 엘라스토머(TPU), 폴리카보네이트, PET 카본 파이버 소재를 활용해 내구성을 높였다.

실외 테스트에서 카라는 균형을 잡고 이동할 수 있었으나, 다리 강도 문제로 보완이 필요했다. 무사는 다리 구조를 개선하고, 관성 측정 장치를 추가해 기울기와 회전을 감지할 수 있도록 업그레이드했다. 이를 통해 카라는 앞으로·뒤로 이동, 회전, 점프 등 다양한 동작이 가능해졌다.

무사는 카라의 지속적인 개선을 약속하며, 소형 버전을 오픈소스로 공개할 계획이다. 로봇 공학의 새로운 가능성을 보여준 카라는 기어 없이도 정밀한 동작을 구현할 수 있음을 입증하며, 향후 로봇 설계의 패러다임을 바꿀 가능성을 시사하고 있다.