[디지털투데이 백연식 기자] KT는 자사가 보유한 정밀측위 기술인 GPS-RTK와 비전GPS를 내년에 자율주행차를 대상으로 적용한다고 밝혔다. KT는 지난 8월, 실시간 이동측위 위치정보시스템인 GPS-RTK(Real Time Kinematic)를 3000대를 대상으로 상용화(먼저 적용)한데 이어 내년에는 자율주행차에 적용한다고 설명했다. 2021년에는 클라우드에 적용하는 것이 목표다. 자율주행을 위해서는 차량의 위치 및 주변 환경 인식이 중요하지만 위성을 이용하는 GPS의 경우 오차범위가 크다는 점이 단점이다.
이에 따라 KT는 실시간 이동측위 위치정보시스템 GPS-RTK(Real Time Kinematic)를 상용화했다. 선행차량으로 인한 시야 방해나 여광, 강우, 차선 훼손 등에도 수십cm 수준으로 정밀한 구분이 가능하다. 또한 KT는 라이다기반 정밀측위 기술인 비전GPS(Vision GPS) 개발에 성공했다고 언급했다. KT가 개발한 이 기술은 차량 이동시 라이더 영상에서 추출된 특징의 변화를 인식해 이동거리와 위치를 산정하는 방식으로 도심지역의 3D 영상 데이터베이스를 별도로 구축할 필요가 없다. 비전GPS는 도심 실증 중으로 올해 말 기술검증을 완료하고 내년에는 KT가 보유한 자율주행차에 적용할 예정이다.
KT는 지난 9일 오후, 광화문 KT 웨스트 빌딩에서 정밀측위 기술에 대한 기자단 대상 스터디를 열었다. 이날 이원열 KT 융합기술원 5G 엑서스 프로젝트팀장은 “KT는 정밀측위를 도입해서, 센서의 약점을 보완한다. 센싱에서 수집 정보를 향상한다. 자기 위치와 주변의 차량, 차선 정보를 HD맵의 GIS정보로 인식한다”며 “상대방의 다른 차가 어떤 식으로 가고 있다고 인지하고, 여기에 따라 차량을 정밀할 수 있는 장점이 있다. 정밀측위가 되면 센싱을 할 수 없는 환경들, 정밀측위를 통해 도심의 많은 부분을 해결할 수 있다”고 말했다.
KT는 지난 8월, 실시간 이동측위 위치정보시스템인 GPS-RTK(Real Time Kinematic)를 먼저 상용 적용해 자동차 전용도로나 외곽도로에서 자율주행이 가능한 수십센티 수준의 위치 정확도는 이미 확보했다. GPS-RTK 보정정보 인프라를 KT 네트워크에 적용했으며, 소프트웨어 기반의 저가 GPS-RTK 수신기를 개발 완료해 이를 제주 C-ITS 실증 사업에서 사용되는 3000대의 렌터카 차량에 우선적으로 제공할 예정이다. 비전 GPS를 GPS-RTK와 결합해 연말까지 실증을 완료하고 내년부터는 KT가 보유한 자율주행차량에 순차적으로 탑재해 자율주행을 도심 지역까지 확대 운용할 계획이다.
KT가 새로 개발한 비전GPS는 라이다 센서와 고정밀GPS를 결합해 어디서나 정확한 위치를 측위하는 기술이다. 고정밀GPS의 경우 개활지에서는 수십 센티미터의 위치 정확도를 가지나 건물이 많은 도심지에서는 그 성능이 수 미터로 저하되는 문제점이 있다. 하지만 비전GPS는 GPS의 성능이 저하되는 도심지에서도 라이다 센서를 활용해 수십 센티미터까지 위치 정확도를 유지할 수 있다. 또한, 카메라를 활용하는 방식과는 달리 날씨나 조도에 영향을 받지 않고 안정적인 측위가 가능하다.
KT는 지난 6월 강남대로에서 비전GPS의 정확도 검증을 진행했다. 정확한 위치 측정을 위해 자체 제작한 정밀지도에서 비전 GPS기반 측위와 GPS기반 측위 성능을 비교 검증했다. GPS는 도심에서 그 성능이 일정하지 않았으나, 비전GPS는 전 구간에서 차선을 구분할 수 있을 정도의 안정적인 정확도를 보였다.
KT는 6월 측정 시 비전GPS를 5G-V2X 단말에 탑재해 시스루(See-Through) 기술 시나리오를 실증했다. 이 기술은 전방 차량 영상을 후방 차량에 전달함으로써 후방 운전자의 시야 확보에 도움을 주는 것이다. 비전GPS를 이용할 경우 두 대의 차량이 정확히 동일 차선에서 주행할 때에만 앞차의 전방 영상을 뒤차에 전달함으로써 수 많은 차량 중 앞뒤 차량 간 시스루 기술 적용이 가능하다.
비전GPS는 자율주행에 유용하게 사용된다. 현재 일부 자율주행차의 경우 고가의 GPS에 의존하여 주행을 하고 있는데 GPS의 성능이 갑작스럽게 저하되는 경우 차량의 안정적인 운행이 어려워 차선 유지가 어렵다. 하지만 도심 협력 자율주행에 비전GPS가 적용될 경우 GPS의 성능저하에 영향을 받지 않고 도심에서도 안정적인 주행이 가능할 것으로 예상한다. 자율주행차의 경우 라이다 센서와 GPS를 모두 탑재하고 있기에 추가적인 하드웨어 비용 없이 비전GPS 기술의 적용이 가능하다.
KT는 앞서 설명한 두 가지 정밀측위 기술을 상황에 따라 ‘따로 또 같이’ 활용한다. GPS에서 정보를 수신할 경우 오차범위를 좁히기 위해 도심 지역에서는 GPS-RTK와 비전GPS를 병행해 사용한다. 시 외곽에서는 효율성을 위해 GPS-RTK만 사용한다. 지하나 터널의 경우 비전 GPS를 활용할 계획이다.
이원열 프로젝트팀장은 “정밀측위는 자율주행의 안전성 담보하는 기술이다. 정밀측위는 센서의 한계를 극복한다는 의미를 가지고 있다”며 “위치 정확도를 높여 이것을 통해 자율주행 운영로를 확대할 수 있고, 센서는 가격에 있다. 고가 센서 대체가 가능하다. 센서의 단가를 낮춤으로써 자율주행을 보편화 하자는 측면도 가지고 있다”고 설명했다.